MC_MoveAdditive

功能塊 MC_MoveAdditive
下達一個目標為特定附加位置之運動指令。呼叫此命令時，給定之附加距離將添加於離散運動中最後一個指令位置。指令位置之定義請參考 MC_Source 類型。
VAR_IN_OUT
B AxisIn AXIS_REF 軸的參考。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升邊緣開始運動。
E ContinuousUpdate BOOL 若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B Distance LREAL 運動的相對距離（單位）。
B Velocity LREAL 最大速度值（非必要到達）[單位/秒]
E Acceleration LREAL 加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的增加能源） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E Deceleration LREAL 減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的減少能源） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E Jerk LREAL 加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E BufferMode MC_BufferMode 定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B Done BOOL 已達到命令距離。
E Busy BOOL 功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E Active BOOL 功能塊正在控制軸。
E CommandAborted BOOL 命令被另一個命令中止。
B Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
E ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • 此命令完成後，軸移動的總距離為上一個移動命令給定的距離加上 MC_MoveAdditive 添加的距離。
  • 若上一個命令是移動命令並被中斷，則運行 MC_MoveAdditive 時，軸將走的距離是上一個命令的剩餘距離加上 MC_MoveAdditive 增加的距離。
  • 若前一個命令是速度命令，其將被中止並執行 MC_MoveAdditive。
  • 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。

 

  MC_MoveAdditive  
AXIS_REF   AxisIn   Axis   AXIS_REF
BOOL   Execute   Done   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
LREAL   Distance   Active   BOOL
LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   Acceleration   Error   BOOL
LREAL   Deceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Jerk        
MC_BufferMode   BufferMode        
             

下圖兩個範例為軸在離散運動狀態時的功能塊組合：

  1. 時序圖的左側部分說明了在第一個功能塊 (FB) 之後呼叫第二個功能塊 (FB) 的情況，若 First 到達命令位置 6000（且速度為 0），則輸出 Done 會導致 Second FB 移動位置 4000，將軸的結果位置移到 10000。
  2. 時序圖的右側部分說明了第二個功能塊 (FB) 在第一個 FB 仍在執行時開始執行的情況，在這種情況下，在 First FB 的恆定速度期間，第一個運動即被 Test 訊號中斷和中止；Second FB 從前一個指令位置 6000 增加距離 4000 並將軸移動至位置 10000。